梵语 mahākarunā，巴利语同。悲，意为拔苦。诸佛菩萨不忍十方众生受苦而欲拔济之，其心称大悲，乃佛菩萨为救度众生痛苦之悲愍心。小乘有部以之为十八不共法之一，大乘法相宗则以之为佛百四十不共法之一。一般又以之为四无量心之一，如华严经所说之十种大悲心，及宝雨经所说之佛三十二种大悲心。此外，通常又以之与“大慈”并用，最常见者为表示观音之慈悲。然“大悲”一词，于诸经中之解释略有异同。
(一)小乘之说，如大毗婆沙论卷三十一、卷八十三、俱舍论卷二十七等所说，所谓大悲，乃缘于三界一切有情而起，为佛之世俗智，凡有五义，即：(1)资粮大，乃以大福德智慧之资粮而成办者。(2)行相大，此力能于三苦之境，作拔苦之行相。(3)所缘大，以三界之有情为所缘。(4)平等大，远离怨亲等之分别心，而普遍利乐一切有情。(5)上品大，大悲为诸法中之最上品，更为其余各种悲心所不可比。若以“大悲”与“悲”相较，则有八种之异：(1)自性异，大悲以智慧为体，悲以无瞋为体。(2)行相异，大悲缘“三苦”之行相，悲唯缘“苦苦”之行相。(3)所缘异，大悲通缘三界，悲唯缘欲界。(4)依地异，大悲依第四禅，悲通依于四禅。(5)依身异，大悲依佛身，悲依二乘之身。(6)证得异，大悲系远离有顶之惑而证得，悲则仅远离欲界之惑而证得。(7)救济异，大悲能成就救济之事，悲唯希望救济。(8)哀愍异，大悲能哀愍平等，悲则唯拔除欲界有情之苦，故其哀愍不平等。此外，成实论卷十二亦详释佛之大悲，所说与有部之说大致相同，惟成实论强调“先谈法空，后论大悲”，乃两者显著之差异。
(二)大乘之说，新译华严经卷五十三于所列举二千普贤行法中，以大悲配于十住位，而举出菩萨生起大悲之十种缘由，即：(1)菩萨观察众生之所依怙而起大悲，(2)菩萨观察众生根性不调顺而起大悲，(3)菩萨观察众生缺乏善根而起大悲，(4)菩萨观察众生长夜惛眠而起大悲，(5)菩萨观察众生行诸不善法而起大悲，(6)菩萨观察众生为欲所缚而起大悲，(7)菩萨观察众生沉没于生死海中而起大悲，(8)菩萨观察众生长婴疾苦而起大悲，(9)菩萨观察众生不欲行善法而起大悲，(10)菩萨观察众生失诸佛法而起大悲。此外，宝雨经卷五、思益经卷三、大萨遮尼乾子经卷六、除盖障菩萨经卷八等，均载有如来三十二大悲（梵 dvātrij?at tathāgatasya mahākarunāh）之说，即有情未能了达诸法实谛，又以妄执之故，长惛眠于无明之大夜，如来乃深切哀愍而起大悲，并为之摄化垂示。思益经并谓，说法、随宜、方便、法门、大悲等五者为如来所用之五力，乃一切二乘之所不能及。又瑜伽师地论卷四十四、卷四十九等亦举出与上记类同之记载，所异者，瑜伽论强调，悲与大悲之别在于“极清净故”，即以第十地之菩萨及佛之慈悲称为大悲，余者之慈悲仅称为悲，盖因彼等尚未达于“极清净”之境地。由是，十住毗婆沙论卷一所举菩萨八法之中，有所谓高低大小之说，并提出“三缘慈悲”之论，即：有情缘之慈悲为小悲，法缘之慈悲为中悲，无缘之慈悲为大悲。［佛性论卷二、法华玄赞卷九、翻译名义大集第十章］（参阅“慈悲”5805） p858